Add initial support to start/stop cores after launching QNX IPC resource manager
[ipc/ipcdev.git] / qnx / src / ipc3x_dev / ti / syslink / build / Qnx / resmgr / syslink_main.c
1 /*
2  *  @file       syslink_main.c
3  *
4  *  @brief      syslink main
5  *
6  *
7  *  @ver        02.00.00.46_alpha1
8  *
9  *  ============================================================================
10  *
11  *  Copyright (c) 2011-2014, Texas Instruments Incorporated
12  *
13  *  Redistribution and use in source and binary forms, with or without
14  *  modification, are permitted provided that the following conditions
15  *  are met:
16  *
17  *  *  Redistributions of source code must retain the above copyright
18  *     notice, this list of conditions and the following disclaimer.
19  *
20  *  *  Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
21  *     notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
22  *     documentation and/or other materials provided with the distribution.
23  *
24  *  *  Neither the name of Texas Instruments Incorporated nor the names of
25  *     its contributors may be used to endorse or promote products derived
26  *     from this software without specific prior written permission.
27  *
28  *  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
29  *  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
30  *  THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR
31  *  PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR
32  *  CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL,
33  *  EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
34  *  PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS;
35  *  OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY,
36  *  WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR
37  *  OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE,
38  *  EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
39  *  Contact information for paper mail:
40  *  Texas Instruments
41  *  Post Office Box 655303
42  *  Dallas, Texas 75265
43  *  Contact information:
44  *  http://www-k.ext.ti.com/sc/technical-support/product-information-centers.htm?
45  *  DCMP=TIHomeTracking&HQS=Other+OT+home_d_contact
46  *  ============================================================================
47  *
48  */
50 #include "proto.h"
52 #include <pthread.h>
53 #include <fcntl.h>
54 #include <stdint.h>
55 #include <sys/procmgr.h>
56 #include <sys/neutrino.h>
57 #include <sys/siginfo.h>
58 #include <signal.h>
59 #include <stdbool.h>
61 #include <IpcKnl.h>
63 /* OSAL & Utils headers */
64 #include <ti/syslink/utils/List.h>
65 #include <ti/syslink/utils/MemoryOS.h>
66 #include <ti/ipc/MultiProc.h>
67 #include <ti/ipc/NameServer.h>
68 #include <_MultiProc.h>
69 #include <_NameServer.h>
70 #include <_GateMP_daemon.h>
71 #include <OsalSemaphore.h>
72 #include <ti/syslink/utils/OsalPrint.h>
73 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_OMAP5430)
74 #include <_ipu_pm.h>
75 #endif
76 #include <ti/syslink/utils/Trace.h>
77 #include <ti/syslink/ProcMgr.h>
78 #include <Bitops.h>
79 #include <RscTable.h>
81 #include <ti-ipc.h>
83 #define DENY_ALL                    \
84             PROCMGR_ADN_ROOT        \
85             | PROCMGR_ADN_NONROOT   \
86             | PROCMGR_AOP_DENY      \
87             | PROCMGR_AOP_LOCK
90 static int verbosity = 2;
92 /* Disable recovery mechanism if true */
93 static int disableRecovery = false;
94 static char * logFilename = NULL;
96 /* Number of cores to attach to */
97 static int numAttach = 0;
99 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
100 static bool gatempEnabled = false;
101 static Int32 sr0OwnerProcId = -1;
102 #endif
104 // Syslink hibernation global variables
105 Bool syslink_hib_enable = TRUE;
106 #if !defined(SYSLINK_PLATFORM_OMAP5430)
107 #define PM_HIB_DEFAULT_TIME 5000
108 #endif
109 uint32_t syslink_hib_timeout = PM_HIB_DEFAULT_TIME;
110 Bool syslink_hib_hibernating = FALSE;
111 pthread_mutex_t syslink_hib_mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
112 pthread_cond_t syslink_hib_cond = PTHREAD_COND_INITIALIZER;
114 extern Int rpmsg_rpc_setup (Void);
115 extern Void rpmsg_rpc_destroy (Void);
116 extern Void GateHWSpinlock_LeaveLockForPID(int pid);
118 typedef struct syslink_firmware_info_t {
119     uint16_t proc_id;
120     char * proc;
121     char * firmware;
122     bool attachOnly;
123     int  procState;  /* state of processor - index into procStateNames array */
124     int  readProcState; /* state that is currently being printed */
125     bool reload;     /* reload core during recovery */
126     bool freeString; /* Need to free previously allocated firmware string */
127 } syslink_firmware_info;
128 static syslink_firmware_info syslink_firmware[MultiProc_MAXPROCESSORS];
130 /* Number of valid entries in syslink_firmware array */
131 static unsigned int syslink_num_cores = 0;
133 int init_ipc(syslink_dev_t * dev, syslink_firmware_info * firmware,
134     bool recover);
135 int deinit_ipc(syslink_dev_t * dev, syslink_firmware_info * firmware,
136     bool recover);
137 int init_syslink_trace_device(syslink_dev_t *dev);
138 int deinit_syslink_trace_device(syslink_dev_t *dev);
140 Int syslink_error_cb (UInt16 procId, ProcMgr_Handle handle,
141                       ProcMgr_State fromState, ProcMgr_State toState,
142                       ProcMgr_EventStatus status, Ptr args);
144 static RscTable_Handle rscHandle[MultiProc_MAXPROCESSORS];
146 static ProcMgr_Handle procH[MultiProc_MAXPROCESSORS];
147 static unsigned int procH_fileId[MultiProc_MAXPROCESSORS];
148 static ProcMgr_State errStates[] = {ProcMgr_State_Mmu_Fault,
149                                     ProcMgr_State_Error,
150                                     ProcMgr_State_Watchdog,
151                                     ProcMgr_State_EndValue};
153 /* Processor states */
154 #define RESET_STATE  0
155 #define RUNNING_STATE 1
157 static String procStateNames[] = { "In reset",
158                                    "Running" };
160 typedef struct syslink_trace_info_t {
161     uintptr_t   va;
162     uint32_t    len;
163     uint32_t *  widx;
164     uint32_t *  ridx;
165     Bool        firstRead;
166 } syslink_trace_info;
168 static syslink_trace_info proc_traces[MultiProc_MAXPROCESSORS];
170 static int runSlave(syslink_dev_t *dev, uint16_t procId,
171     syslink_firmware_info * firmware_info)
173     int status = 0;
174     ProcMgr_AttachParams attachParams;
176     if (firmware_info->firmware) {
177         rscHandle[procId] = RscTable_alloc(firmware_info->firmware, procId);
178         if (rscHandle[procId] == NULL) {
179             status = -1;
180             return status;
181         }
182     }
184     status = ProcMgr_open(&procH[procId], procId);
185     if (status < 0 || procH[procId] == NULL) {
186         goto procmgropen_fail;
187     }
189     /* Load and start the remote processor. */
190     ProcMgr_getAttachParams(procH[procId], &attachParams);
191     if (firmware_info->attachOnly) {
192         attachParams.bootMode = ProcMgr_BootMode_NoBoot;
193     }
194     status = ProcMgr_attach(procH[procId], &attachParams);
195     if (status < 0) {
196         GT_setFailureReason(curTrace,
197                             GT_4CLASS,
198                             "init_ipc",
199                             status,
200                             "ProcMgr_attach failed!");
201         goto procmgrattach_fail;
202     }
204     if ((firmware_info->firmware) &&
205         (!firmware_info->attachOnly)) {
206         status = ProcMgr_load(procH[procId],
207             (String)firmware_info->firmware, 0, NULL,
208              NULL, &procH_fileId[procId]);
209         if (status < 0) {
210             GT_setFailureReason(curTrace,
211                                 GT_4CLASS,
212                                 "init_ipc",
213                                 status,
214                                 "ProcMgr_load failed!");
215             goto procmgrload_fail;
216         }
217     }
219     status = Ipc_attach(procId);
220     if (status < 0) {
221         GT_setFailureReason(curTrace,
222                              GT_4CLASS,
223                              "init_ipc",
224                              status,
225                              "Ipc_attach failed!");
226         goto ipcattach_fail;
227     }
229     status = ProcMgr_registerNotify(procH[procId], syslink_error_cb, (Ptr)dev,
230         -1, errStates);
231     if (status < 0) {
232         goto procmgrreg_fail;
233     }
235     if (!firmware_info->attachOnly) {
236         status = ProcMgr_start(procH[procId], NULL);
237         if (status < 0) {
238             GT_setFailureReason(curTrace,
239                                 GT_4CLASS,
240                                 "init_ipc",
241                                 status,
242                                 "ProcMgr_start failed!");
243             goto procmgrstart_fail;
244         }
245     }
247     Osal_printf("runSlave successful for core %d\n", procId);
249     return 0;
251 procmgrstart_fail:
252     ProcMgr_unregisterNotify(procH[procId], syslink_error_cb,
253         (Ptr)dev, errStates);
254 procmgrreg_fail:
255     Ipc_detach(procId);
256 ipcattach_fail:
257     if ((firmware_info->firmware) &&
258         (!firmware_info->attachOnly)) {
259         ProcMgr_unload(procH[procId], procH_fileId[procId]);
260     }
261 procmgrload_fail:
262     ProcMgr_detach(procH[procId]);
263 procmgrattach_fail:
264     ProcMgr_close(&procH[procId]);
265     procH[procId] = NULL;
266 procmgropen_fail:
267     RscTable_free(&rscHandle[procId]);
269     return -1;
272 static int resetSlave(syslink_dev_t *dev, uint16_t procId)
274     if ((procH[procId]) && (procH_fileId[procId])) {
275         GT_1trace(curTrace, GT_4CLASS, "stopping %s", MultiProc_getName(procId));
276         ProcMgr_stop(procH[procId]);
277     }
279     if (procH[procId]) {
280         ProcMgr_unregisterNotify(procH[procId], syslink_error_cb, (Ptr)dev,
281             errStates);
282         Ipc_detach(procId);
283         if (procH_fileId[procId]) {
284             ProcMgr_unload(procH[procId], procH_fileId[procId]);
285             procH_fileId[procId] = 0;
286         }
287         ProcMgr_detach(procH[procId]);
288         ProcMgr_close(&procH[procId]);
289         procH[procId] = NULL;
290         RscTable_free(&rscHandle[procId]);
291         rscHandle[procId] = NULL;
292     }
294     Osal_printf("resetSlave successful for core %d\n", procId);
296     return 0;
299 static int slave_state_read(resmgr_context_t *ctp, io_read_t *msg,
300     syslink_ocb_t *ocb)
302     int             nbytes;
303     int             nparts;
304     int             status;
305     int             nleft;
306     int             i;
307     uint16_t        procid = ocb->ocb.attr->procid;
308     syslink_dev_t * dev = ocb->ocb.attr->dev;
310     if ((status = iofunc_read_verify(ctp, msg, &ocb->ocb, NULL)) != EOK) {
311         return (status);
312     }
314     if ((msg->i.xtype & _IO_XTYPE_MASK) != _IO_XTYPE_NONE) {
315         return (ENOSYS);
316     }
318     pthread_mutex_lock(&dev->firmwareLock);
320     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
321         if (syslink_firmware[i].proc_id == procid) {
322             break;
323         }
324     }
325     if (i == syslink_num_cores) {
326         if ((syslink_num_cores < MultiProc_MAXPROCESSORS)) {
327             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc =
328                 MultiProc_getName(procid);
329             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc_id = procid;
330             syslink_firmware[syslink_num_cores].attachOnly = false;
331             syslink_firmware[syslink_num_cores].reload = false;
332             syslink_firmware[syslink_num_cores].procState = RESET_STATE;
333             syslink_firmware[syslink_num_cores].freeString = false;
334             syslink_firmware[syslink_num_cores++].firmware = NULL;
335         }
336         else {
337             pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
338             return (EBADSLT);
339         }
340     }
342     if (ocb->ocb.offset == 0) {
343         /* latch onto new state, so that we print out complete strings */
344         syslink_firmware[i].readProcState = syslink_firmware[i].procState;
345     }
347     nleft = strlen(procStateNames[syslink_firmware[i].readProcState])
348         - ocb->ocb.offset; /* the state is expressed in one byte */
349     nbytes = min(msg->i.nbytes, nleft);
351     /* Make sure the user has supplied a big enough buffer */
352     if (nbytes > 0) {
353         /* set up the return data IOV */
354         SETIOV(ctp->iov,
355             (char *)procStateNames[syslink_firmware[i].readProcState]
356             + ocb->ocb.offset, nbytes);
358         pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
360         /* set up the number of bytes (returned by client's read()) */
361         _IO_SET_READ_NBYTES(ctp, nbytes);
363         ocb->ocb.offset += nbytes;
365         nparts = 1;
366     }
367     else {
368         pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
370         _IO_SET_READ_NBYTES (ctp, 0);
372         /* reset offset */
373         ocb->ocb.offset = 0;
375         nparts = 0;
376     }
378     /* mark the access time as invalid (we just accessed it) */
380     if (msg->i.nbytes > 0) {
381         ocb->ocb.attr->attr.flags |= IOFUNC_ATTR_ATIME;
382     }
384     return (_RESMGR_NPARTS(nparts));
387 static int slave_state_write(resmgr_context_t *ctp, io_write_t *msg,
388     syslink_ocb_t *ocb)
390     int             status;
391     char *          buf;
392     uint16_t        procid = ocb->ocb.attr->procid;
393     int             i;
394     char *          ptr;
395     syslink_dev_t * dev = ocb->ocb.attr->dev;
396     Int32           sr0ProcId;
398     if ((status = iofunc_write_verify(ctp, msg, &ocb->ocb, NULL)) != EOK) {
399         return (status);
400     }
402     if ((msg->i.xtype & _IO_XTYPE_MASK) != _IO_XTYPE_NONE) {
403         return (ENOSYS);
404     }
406     /* set up the number of bytes (returned by client's write()) */
407     _IO_SET_WRITE_NBYTES (ctp, msg->i.nbytes);
409     buf = (char *) malloc(msg->i.nbytes + 1);
410     if (buf == NULL) {
411         return (ENOMEM);
412     }
414     /*
415      *  Read the data from the sender's message buffer.
416      */
417     resmgr_msgread(ctp, buf, msg->i.nbytes, sizeof(msg->i));
418     buf[msg->i.nbytes] = '\0'; /* just in case the text is not NULL terminated */
419     if((ptr = strchr(buf, '\n')) != NULL) { /* Remove line feed if any */
420         *ptr = '\0';
421     }
423     pthread_mutex_lock(&dev->firmwareLock);
424     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
425         if (syslink_firmware[i].proc_id == procid) {
426             break;
427         }
428     }
429     if (i == syslink_num_cores) {
430         if ((syslink_num_cores < MultiProc_MAXPROCESSORS)) {
431             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc =
432                 MultiProc_getName(procid);
433             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc_id = procid;
434             syslink_firmware[syslink_num_cores].attachOnly = false;
435             syslink_firmware[syslink_num_cores].reload = false;
436             syslink_firmware[syslink_num_cores].procState = RESET_STATE;
437             syslink_firmware[syslink_num_cores].freeString = false;
438             syslink_firmware[syslink_num_cores++].firmware = NULL;
439         }
440         else {
441             pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
442             return (EBADSLT);
443         }
444     }
446     if (strcmp("1", buf) == 0) {
447         if ((syslink_firmware[i].procState == RESET_STATE) &&
448            (syslink_firmware[i].firmware != NULL)) {
449             runSlave(ocb->ocb.attr->dev, procid, &syslink_firmware[i]);
450 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
451             if (gatempEnabled) {
452                 if (sr0OwnerProcId == -1) {
453                     /* Set up GateMP */
454                     status = GateMP_setup(&sr0ProcId);
455                     if ((status < 0) && (status != GateMP_E_NOTFOUND)) {
456                         resetSlave(ocb->ocb.attr->dev, procid);
457                         pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
458                         free(buf);
459                         return (EIO);
460                     }
461                     else if (status == 0) {
462                         /* We have discovered an owner for SR0 */
463                         sr0OwnerProcId = sr0ProcId;
464                     }
465                 }
466                 else {
467                     /*
468                      * We have already identified SR0 owner and setup GateMP.
469                      * Do nothing.
470                      */
471                 }
472             }
473 #endif
474             printf("Core is now running with image '%s'\n",
475                 syslink_firmware[i].firmware);
476             syslink_firmware[i].procState = RUNNING_STATE;
477             syslink_firmware[i].reload = true;
478             status = init_syslink_trace_device(dev);
479             if (status < 0) {
480                 pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
481                 free(buf);
482                 return (EIO);
483             }
484             printf("Core %s has been started.\n", MultiProc_getName(procid));
485         }
486     }
487     else if (strcmp("0", buf) == 0) {
488         if (syslink_firmware[i].procState == RUNNING_STATE) {
489             resetSlave(ocb->ocb.attr->dev, procid);
490             syslink_firmware[i].procState = RESET_STATE;
491             syslink_firmware[i].reload = false;
492             status = deinit_syslink_trace_device(dev);
493             if (status < 0) {
494                 pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
495                 free(buf);
496                 Osal_printf("IPC: deinit_syslink_trace_device failed %d",
497                     status);
498                 return (EIO);
499             }
500 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
501             if ((gatempEnabled) && (procid == sr0OwnerProcId)) {
502                 sr0OwnerProcId = -1;
503                 GateMP_destroy();
504             }
505 #endif
506             printf("Core %s has been reset.\n", MultiProc_getName(procid));
507         }
508     }
509     else {
510         /* ignore the input as it is not recognized */
511         fprintf(stderr, "Unrecognized input\n");
512     }
514     pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
516     free(buf);
518     if (msg->i.nbytes > 0) {
519         ocb->ocb.attr->attr.flags |= IOFUNC_ATTR_MTIME | IOFUNC_ATTR_CTIME;
520     }
522     return (_RESMGR_NPARTS(0));
525 static int slave_file_read(resmgr_context_t *ctp, io_read_t *msg,
526     syslink_ocb_t *ocb)
528     int             nbytes;
529     int             nparts;
530     int             status;
531     int             nleft;
532     int             i;
533     uint16_t        procid = ocb->ocb.attr->procid;
534     syslink_dev_t * dev = ocb->ocb.attr->dev;
536     if ((status = iofunc_read_verify (ctp, msg, &ocb->ocb, NULL)) != EOK) {
537         return (status);
538     }
540     if ((msg->i.xtype & _IO_XTYPE_MASK) != _IO_XTYPE_NONE) {
541         return (ENOSYS);
542     }
544     pthread_mutex_lock(&dev->firmwareLock);
545     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
546         if (syslink_firmware[i].proc_id == procid) {
547             break;
548         }
549     }
551     if (i == syslink_num_cores) {
552         if ((syslink_num_cores < MultiProc_MAXPROCESSORS)) {
553             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc =
554                 MultiProc_getName(procid);
555             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc_id = procid;
556             syslink_firmware[syslink_num_cores].attachOnly = false;
557             syslink_firmware[syslink_num_cores].reload = false;
558             syslink_firmware[syslink_num_cores].procState = RESET_STATE;
559             syslink_firmware[syslink_num_cores].freeString = false;
560             syslink_firmware[syslink_num_cores++].firmware = NULL;
561         }
562         else {
563             pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
564             return (EBADSLT);
565         }
566     }
568     if (syslink_firmware[i].firmware == NULL) {
569         nbytes = 0;
570     }
571     else {
572         nleft = strlen(syslink_firmware[i].firmware)
573             - ocb->ocb.offset; /* the state is expressed in one byte */
574         nbytes = min(msg->i.nbytes, nleft);
575     }
577     /* Make sure the user has supplied a big enough buffer */
578     if (nbytes > 0) {
579         /* set up the return data IOV */
580         SETIOV(ctp->iov, (char *)syslink_firmware[i].firmware
581             + ocb->ocb.offset, nbytes);
583         /* set up the number of bytes (returned by client's read()) */
584         _IO_SET_READ_NBYTES(ctp, nbytes);
586         ocb->ocb.offset += nbytes;
588         nparts = 1;
589     }
590     else {
591         _IO_SET_READ_NBYTES (ctp, 0);
593         /* reset offset */
594         ocb->ocb.offset = 0;
596         nparts = 0;
597     }
599     pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
601     /* mark the access time as invalid (we just accessed it) */
603     if (msg->i.nbytes > 0) {
604         ocb->ocb.attr->attr.flags |= IOFUNC_ATTR_ATIME;
605     }
607     return (_RESMGR_NPARTS(nparts));
610 static int slave_file_write(resmgr_context_t *ctp, io_write_t *msg,
611     syslink_ocb_t *ocb)
613     int             status;
614     char *          buf;
615     uint16_t        procid = ocb->ocb.attr->procid;
616     int             i;
617     char *          absPath;
618     char *          ptr;
619     syslink_dev_t * dev = ocb->ocb.attr->dev;
621     if ((status = iofunc_write_verify(ctp, msg, &ocb->ocb, NULL)) != EOK) {
622         return (status);
623     }
625     if ((msg->i.xtype & _IO_XTYPE_MASK) != _IO_XTYPE_NONE) {
626         return (ENOSYS);
627     }
629     /* set up the number of bytes (returned by client's write()) */
630     _IO_SET_WRITE_NBYTES (ctp, msg->i.nbytes);
632     buf = (char *) malloc(msg->i.nbytes + 1);
633     if (buf == NULL) {
634         return (ENOMEM);
635     }
637     /*
638      *  Read the data from the sender's message buffer.
639      */
640     resmgr_msgread(ctp, buf, msg->i.nbytes, sizeof(msg->i));
641     buf[msg->i.nbytes] = '\0'; /* just in case the text is not NULL terminated */
642     if((ptr = strchr(buf, '\n')) != NULL) { /* Remove line feed if any */
643         *ptr = '\0';
644     }
646     /* Get the abs path for all firmware files */
647     absPath = calloc(1, PATH_MAX + 1);
648     if (absPath == NULL) {
649         free(buf);
650         return (ENOMEM);
651     }
652     if (NULL == realpath(buf, absPath)) {
653         fprintf(stderr, "invalid path to executable: %d\n", errno);
654         fprintf(stderr, "make sure you are specifying the full path to the "
655             "file.\n");
656         free(absPath);
657         free(buf);
658         return (ENOENT);
659     }
660     free(buf);
662     pthread_mutex_lock(&dev->firmwareLock);
664     /*
665      * Check if an entry in syslink_firmware already exists for this core.
666      * If not, create one. Otherwise just update the firmware path.
667      */
668     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
669         if (syslink_firmware[i].proc_id == procid) {
670             break;
671         }
672     }
673     if (i == syslink_num_cores) {
674         if (syslink_num_cores < MultiProc_MAXPROCESSORS) {
675             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc =
676                 MultiProc_getName(procid);
677             syslink_firmware[syslink_num_cores].proc_id = procid;
678             syslink_firmware[syslink_num_cores].attachOnly = false;
679             syslink_firmware[syslink_num_cores].reload = false;
680             syslink_firmware[syslink_num_cores].procState = RESET_STATE;
681             syslink_firmware[syslink_num_cores].freeString = true;
682             syslink_firmware[syslink_num_cores++].firmware = absPath;
683         }
684         else {
685             pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
686             free(absPath);
687             return (EBADSLT);
688         }
689     }
690     else {
691         /* Free previously allocated string */
692         if ((syslink_firmware[syslink_num_cores].freeString) &&
693            (syslink_firmware[syslink_num_cores].firmware)) {
694             free(syslink_firmware[i].firmware);
695         }
696         syslink_firmware[i].firmware = absPath;
697     }
699     pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
701     if (msg->i.nbytes > 0) {
702         ocb->ocb.attr->attr.flags |= IOFUNC_ATTR_MTIME | IOFUNC_ATTR_CTIME;
703     }
705     return (_RESMGR_NPARTS(0));
708 int syslink_read(resmgr_context_t *ctp, io_read_t *msg, syslink_ocb_t *ocb)
710     int         nbytes;
711     int         nparts;
712     int         status;
713     int         nleft;
714     uint32_t    len;
715     uint16_t    procid = ocb->ocb.attr->procid;
717     if ((status = iofunc_read_verify (ctp, msg, &ocb->ocb, NULL)) != EOK)
718         return (status);
720     if ((msg->i.xtype & _IO_XTYPE_MASK) != _IO_XTYPE_NONE)
721         return (ENOSYS);
723     /* check to see where the trace buffer is */
724     if (proc_traces[procid].va == NULL) {
725         return (ENOSYS);
726     }
727     if (ocb->ocb.offset == 0) {
728         ocb->widx = *(proc_traces[procid].widx);
729         ocb->ridx = *(proc_traces[procid].ridx);
730         *(proc_traces[procid].ridx) = ocb->widx;
731     }
733     /* Check for wrap-around */
734     if (ocb->widx < ocb->ridx)
735         len = proc_traces[procid].len - ocb->ridx + ocb->widx;
736     else
737         len = ocb->widx - ocb->ridx;
739     /* Determine the amount left to print */
740     if (ocb->widx >= ocb->ridx)
741         nleft = len - ocb->ocb.offset;
742     else if (ocb->ocb.offset < proc_traces[procid].len - ocb->ridx)
743         nleft = proc_traces[procid].len - ocb->ridx - ocb->ocb.offset;
744     else
745         nleft = proc_traces[procid].len - ocb->ridx + ocb->widx - ocb->ocb.offset;
747     nbytes = min (msg->i.nbytes, nleft);
749     /* Make sure the user has supplied a big enough buffer */
750     if (nbytes > 0) {
751         /* set up the return data IOV */
752         if (ocb->widx < ocb->ridx && ocb->ocb.offset >= proc_traces[procid].len - ocb->ridx)
753             SETIOV (ctp->iov, (char *)proc_traces[procid].va + ocb->ocb.offset - (proc_traces[procid].len - ocb->ridx), nbytes);
754         else
755             SETIOV (ctp->iov, (char *)proc_traces[procid].va + ocb->ridx + ocb->ocb.offset, nbytes);
757         /* set up the number of bytes (returned by client's read()) */
758         _IO_SET_READ_NBYTES (ctp, nbytes);
760         ocb->ocb.offset += nbytes;
762         nparts = 1;
763     }
764     else {
765         _IO_SET_READ_NBYTES (ctp, 0);
767         /* reset offset */
768         ocb->ocb.offset = 0;
770         nparts = 0;
771     }
773     /* mark the access time as invalid (we just accessed it) */
775     if (msg->i.nbytes > 0)
776         ocb->ocb.attr->attr.flags |= IOFUNC_ATTR_ATIME;
778     return (_RESMGR_NPARTS (nparts));
781 extern OsalSemaphore_Handle mqcopy_test_sem;
783 int syslink_unblock(resmgr_context_t *ctp, io_pulse_t *msg, syslink_ocb_t *ocb)
785     int status = _RESMGR_NOREPLY;
786     struct _msg_info info;
788     /*
789      * Try to run the default unblock for this message.
790      */
791     if ((status = iofunc_unblock_default(ctp,msg,&(ocb->ocb))) != _RESMGR_DEFAULT) {
792         return status;
793     }
795     /*
796      * Check if rcvid is still valid and still has an unblock
797      * request pending.
798      */
799     if (MsgInfo(ctp->rcvid, &info) == -1 ||
800         !(info.flags & _NTO_MI_UNBLOCK_REQ)) {
801         return _RESMGR_NOREPLY;
802     }
804     if (mqcopy_test_sem)
805         OsalSemaphore_post(mqcopy_test_sem);
807     return _RESMGR_NOREPLY;
810 IOFUNC_OCB_T *
811 syslink_ocb_calloc (resmgr_context_t * ctp, IOFUNC_ATTR_T * device)
813     syslink_ocb_t *ocb = NULL;
815     /* Allocate the OCB */
816     ocb = (syslink_ocb_t *) calloc (1, sizeof (syslink_ocb_t));
817     if (ocb == NULL){
818         errno = ENOMEM;
819         return (NULL);
820     }
822     ocb->pid = ctp->info.pid;
824     return (IOFUNC_OCB_T *)(ocb);
827 void
828 syslink_ocb_free (IOFUNC_OCB_T * i_ocb)
830     syslink_ocb_t * ocb = (syslink_ocb_t *)i_ocb;
832     if (ocb) {
833 #ifndef SYSLINK_PLATFORM_VAYU
834         GateHWSpinlock_LeaveLockForPID(ocb->pid);
835 #endif
836         free (ocb);
837     }
840 int init_slave_devices(syslink_dev_t *dev)
842     resmgr_attr_t    resmgr_attr;
843     int              i;
844     syslink_attr_t * slave_attr;
845     int              status = 0;
847     memset(&resmgr_attr, 0, sizeof resmgr_attr);
848     resmgr_attr.nparts_max = 1;
849     resmgr_attr.msg_max_size = _POSIX_PATH_MAX;
851     for (i = 1; i < MultiProc_getNumProcessors(); i++) {
852         iofunc_func_init(_RESMGR_CONNECT_NFUNCS, &dev->syslink.cfuncs_state[i],
853                          _RESMGR_IO_NFUNCS, &dev->syslink.iofuncs_state[i]);
854         slave_attr = &dev->syslink.cattr_slave[i];
855         iofunc_attr_init(&slave_attr->attr,
856                          S_IFCHR | 0777, NULL, NULL);
857         slave_attr->attr.mount = &dev->syslink.mattr;
858         slave_attr->procid = i;
859         slave_attr->dev = (Ptr)dev;
860         iofunc_time_update(&slave_attr->attr);
861         snprintf(dev->syslink.device_name, _POSIX_PATH_MAX,
862                   "%s-state/%s", IPC_DEVICE_PATH, MultiProc_getName(i));
863         dev->syslink.iofuncs_state[i].read = slave_state_read;
864         dev->syslink.iofuncs_state[i].write = slave_state_write;
866         if (-1 == (dev->syslink.resmgr_id_state[i] =
867             resmgr_attach(dev->dpp, &resmgr_attr,
868                 dev->syslink.device_name, _FTYPE_ANY, 0,
869                 &dev->syslink.cfuncs_state[i],
870                 &dev->syslink.iofuncs_state[i],
871                 &slave_attr->attr))) {
872             GT_setFailureReason(curTrace, GT_4CLASS, "init_slave_devices",
873                 status, "resmgr_attach failed");
874             return (-1);
875         }
876     }
878     for (i = 1; i < MultiProc_getNumProcessors(); i++) {
879         iofunc_func_init(_RESMGR_CONNECT_NFUNCS, &dev->syslink.cfuncs_file[i],
880                          _RESMGR_IO_NFUNCS, &dev->syslink.iofuncs_file[i]);
881         slave_attr = &dev->syslink.cattr_slave[i];
882         iofunc_attr_init(&slave_attr->attr,
883                          S_IFCHR | 0777, NULL, NULL);
884         slave_attr->attr.mount = &dev->syslink.mattr;
885         slave_attr->procid = i;
886         slave_attr->dev = (Ptr)dev;
887         iofunc_time_update(&slave_attr->attr);
888         snprintf(dev->syslink.device_name, _POSIX_PATH_MAX,
889                   "%s-file/%s", IPC_DEVICE_PATH, MultiProc_getName(i));
890         dev->syslink.iofuncs_file[i].read = slave_file_read;
891         dev->syslink.iofuncs_file[i].write = slave_file_write;
893         if (-1 == (dev->syslink.resmgr_id_file[i] =
894             resmgr_attach(dev->dpp, &resmgr_attr,
895                 dev->syslink.device_name, _FTYPE_ANY, 0,
896                 &dev->syslink.cfuncs_file[i],
897                 &dev->syslink.iofuncs_file[i],
898                 &slave_attr->attr))) {
899             GT_setFailureReason(curTrace, GT_4CLASS, "init_slave_devices",
900                 status, "resmgr_attach failed");
901             return (-1);
902         }
903     }
905     return (status);
908 int deinit_slave_devices(syslink_dev_t *dev)
910     int status = EOK;
911     int i = 0;
913     for (i = 1; i < MultiProc_getNumProcessors(); i++) {
914         status = resmgr_detach(dev->dpp, dev->syslink.resmgr_id_state[i], 0);
915         if (status < 0) {
916             Osal_printf("IPC: resmgr_detach of state device %d failed: %d",
917                 i, errno);
918         }
919         status = resmgr_detach(dev->dpp, dev->syslink.resmgr_id_file[i], 0);
920         if (status < 0) {
921             Osal_printf("IPC: resmgr_detach of file device %d failed: %d",
922                 i, errno);
923         }
924     }
926     return (status);
929 int init_syslink_trace_device(syslink_dev_t *dev)
931     resmgr_attr_t    resmgr_attr;
932     int              i;
933     syslink_attr_t * trace_attr;
934     char             trace_name[_POSIX_PATH_MAX];
935     int              status = 0;
936     unsigned int     da = 0, pa = 0;
937     unsigned int     len;
939     memset(&resmgr_attr, 0, sizeof resmgr_attr);
940     resmgr_attr.nparts_max = 10;
941     resmgr_attr.msg_max_size = 2048;
943     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
944         /*
945          * Initialize trace device only for cores that are running and their
946          * device is not yet setup.
947          */
948         if ((syslink_firmware[i].procState == RUNNING_STATE) &&
949             (proc_traces[i].va == NULL)) {
950             iofunc_func_init(_RESMGR_CONNECT_NFUNCS,
951                 &dev->syslink.cfuncs_trace[i],
952                 _RESMGR_IO_NFUNCS, &dev->syslink.iofuncs_trace[i]);
953             trace_attr = &dev->syslink.cattr_trace[i];
954             iofunc_attr_init(&trace_attr->attr,
955                          S_IFCHR | 0777, NULL, NULL);
956             trace_attr->attr.mount = &dev->syslink.mattr;
957             trace_attr->procid = i;
958             iofunc_time_update(&trace_attr->attr);
959             snprintf (dev->syslink.device_name, _POSIX_PATH_MAX,
960                   "/dev/ipc-trace%d", syslink_firmware[i].proc_id);
961             dev->syslink.iofuncs_trace[i].read = syslink_read;
962             snprintf (trace_name, _POSIX_PATH_MAX, "%d", 0);
963             pa = 0;
964             status = RscTable_getInfo(syslink_firmware[i].proc_id, TYPE_TRACE,
965                 0, &da, &pa, &len);
966             if (status == 0) {
967                 /* last 8 bytes are for writeIdx/readIdx */
968                 proc_traces[i].len = len - (sizeof(uint32_t) * 2);
969                 if (da && !pa) {
970                     /* need to translate da->pa */
971                     status = ProcMgr_translateAddr(
972                         procH[syslink_firmware[i].proc_id],
973                         (Ptr *) &pa,
974                         ProcMgr_AddrType_MasterPhys,
975                         (Ptr) da,
976                         ProcMgr_AddrType_SlaveVirt);
977                 }
978                 else {
979                     GT_setFailureReason(curTrace, GT_4CLASS,
980                         "init_syslink_trace_device",
981                         status, "not performing ProcMgr_translate");
982                 }
983                 /* map length aligned to page size */
984                 proc_traces[i].va =
985                     mmap_device_io (((len + 0x1000 - 1) / 0x1000) * 0x1000, pa);
986                 proc_traces[i].widx = (uint32_t *)(proc_traces[i].va + \
987                                                proc_traces[i].len);
988                 proc_traces[i].ridx = (uint32_t *)((uint32_t)proc_traces[i].widx
989                     + sizeof(uint32_t));
990                 if (proc_traces[i].va == MAP_DEVICE_FAILED) {
991                     GT_setFailureReason(curTrace, GT_4CLASS,
992                         "init_syslink_trace_device",
993                         status, "mmap_device_io failed");
994                     GT_1trace(curTrace, GT_4CLASS, "errno %d", errno);
995                     proc_traces[i].va = NULL;
996                 }
997                 proc_traces[i].firstRead = TRUE;
998             }
999             else {
1000                 GT_setFailureReason(curTrace, GT_4CLASS,
1001                     "init_syslink_trace_device",
1002                     status, "RscTable_getInfo failed");
1003                 proc_traces[i].va = NULL;
1004             }
1005             if (-1 == (dev->syslink.resmgr_id_trace[i] =
1006                        resmgr_attach(dev->dpp, &resmgr_attr,
1007                                      dev->syslink.device_name, _FTYPE_ANY, 0,
1008                                      &dev->syslink.cfuncs_trace[i],
1009                                      &dev->syslink.iofuncs_trace[i],
1010                                      &trace_attr->attr))) {
1011                 GT_setFailureReason(curTrace, GT_4CLASS,
1012                     "init_syslink_trace_device",
1013                     status, "resmgr_attach failed");
1014                 return(-1);
1015             }
1016         }
1017     }
1019     return (status);
1022 int deinit_syslink_trace_device(syslink_dev_t *dev)
1024     int status = EOK;
1025     int i = 0;
1027     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
1028         /* Only disable trace device on cores in RESET state */
1029         if ((syslink_firmware[i].procState == RESET_STATE) &&
1030             (proc_traces[i].va != NULL)) {
1031             status = resmgr_detach(dev->dpp, dev->syslink.resmgr_id_trace[i],
1032                 0);
1033             if (status < 0) {
1034                 Osal_printf("IPC: resmgr_detach of trace device %d failed: %d",
1035                     i, errno);
1036                 status = errno;
1037             }
1038             if (proc_traces[i].va && proc_traces[i].va != MAP_DEVICE_FAILED) {
1039                 munmap((void *)proc_traces[i].va,
1040                    ((proc_traces[i].len + 8 + 0x1000 - 1) / 0x1000) * 0x1000);
1041             }
1042             proc_traces[i].va = NULL;
1043         }
1044     }
1046     return (status);
1049 /* Initialize the syslink device */
1050 int init_syslink_device(syslink_dev_t *dev)
1052     iofunc_attr_t *  attr;
1053     resmgr_attr_t    resmgr_attr;
1054     int              status = 0;
1056     pthread_mutex_init(&dev->lock, NULL);
1057     pthread_mutex_init(&dev->firmwareLock, NULL);
1059     memset(&resmgr_attr, 0, sizeof resmgr_attr);
1060     resmgr_attr.nparts_max = 10;
1061     resmgr_attr.msg_max_size = 2048;
1063     memset(&dev->syslink.mattr, 0, sizeof(iofunc_mount_t));
1064     dev->syslink.mattr.flags = ST_NOSUID | ST_NOEXEC;
1065     dev->syslink.mattr.conf = IOFUNC_PC_CHOWN_RESTRICTED |
1066                               IOFUNC_PC_NO_TRUNC |
1067                               IOFUNC_PC_SYNC_IO;
1068     dev->syslink.mattr.funcs = &dev->syslink.mfuncs;
1070     memset(&dev->syslink.mfuncs, 0, sizeof(iofunc_funcs_t));
1071     dev->syslink.mfuncs.nfuncs = _IOFUNC_NFUNCS;
1073     iofunc_func_init(_RESMGR_CONNECT_NFUNCS, &dev->syslink.cfuncs,
1074                     _RESMGR_IO_NFUNCS, &dev->syslink.iofuncs);
1076     iofunc_attr_init(attr = &dev->syslink.cattr, S_IFCHR | 0777, NULL, NULL);
1078     dev->syslink.mfuncs.ocb_calloc = syslink_ocb_calloc;
1079     dev->syslink.mfuncs.ocb_free = syslink_ocb_free;
1080     dev->syslink.iofuncs.devctl = syslink_devctl;
1081     dev->syslink.iofuncs.unblock = syslink_unblock;
1083     attr->mount = &dev->syslink.mattr;
1084     iofunc_time_update(attr);
1086     if (-1 == (dev->syslink.resmgr_id =
1087         resmgr_attach(dev->dpp, &resmgr_attr,
1088                       IPC_DEVICE_PATH, _FTYPE_ANY, 0,
1089                       &dev->syslink.cfuncs,
1090                       &dev->syslink.iofuncs, attr))) {
1091         return(-1);
1092     }
1094     status = init_slave_devices(dev);
1095     if (status < 0) {
1096         return status;
1097     }
1099     status = init_syslink_trace_device(dev);
1100     if (status < 0) {
1101         return status;
1102     }
1104     return(0);
1107 /* De-initialize the syslink device */
1108 int deinit_syslink_device(syslink_dev_t *dev)
1110     int status = EOK;
1112     status = resmgr_detach(dev->dpp, dev->syslink.resmgr_id, 0);
1113     if (status < 0) {
1114         Osal_printf("IPC: resmgr_detach of %s failed: %d",
1115             IPC_DEVICE_PATH, errno);
1116         status = errno;
1117     }
1119     status = deinit_syslink_trace_device(dev);
1120     if (status < 0) {
1121         Osal_printf("IPC: deinit_syslink_trace_device failed %d", status);
1122     }
1124     status = deinit_slave_devices(dev);
1125     if (status < 0) {
1126         Osal_printf("IPC: deinit_slave_devices failed %d", status);
1127     }
1129     return(status);
1133 /* Initialize the devices */
1134 int init_devices(syslink_dev_t *dev)
1136     if (init_syslink_device(dev) < 0) {
1137         Osal_printf("IPC: device init failed");
1138         return(-1);
1139     }
1141     return(0);
1145 /* De-initialize the devices */
1146 int deinit_devices(syslink_dev_t *dev)
1148     int status = EOK;
1150     if ((status = deinit_syslink_device(dev)) < 0) {
1151         fprintf( stderr, "IPC: device de-init failed %d\n", status);
1152         status = errno;
1153     }
1155     return(status);
1158 static void ipc_recover(Ptr args)
1160     syslink_dev_t * dev = (syslink_dev_t *)args;
1162     if (!disableRecovery) {
1163         /* Protect the syslink_firmware array as we recover */
1164         pthread_mutex_lock(&dev->firmwareLock);
1165         deinit_ipc(dev, syslink_firmware, TRUE);
1166         deinit_syslink_trace_device(dev);
1167         init_ipc(dev, syslink_firmware, TRUE);
1168         init_syslink_trace_device(dev);
1169         pthread_mutex_unlock(&dev->firmwareLock);
1170     }
1171     else {
1172         GT_0trace(curTrace, GT_4CLASS,
1173                   "ipc_recover: Recovery disabled.\n");
1174     }
1177 Int syslink_error_cb (UInt16 procId, ProcMgr_Handle handle,
1178                       ProcMgr_State fromState, ProcMgr_State toState,
1179                       ProcMgr_EventStatus status, Ptr args)
1181     Int ret = 0;
1182     String errString = NULL;
1183     syslink_dev_t * dev = (syslink_dev_t *)args;
1185     if (status == ProcMgr_EventStatus_Event) {
1186         switch (toState) {
1187             case ProcMgr_State_Mmu_Fault:
1188                 errString = "MMU Fault";
1189                 break;
1190             case ProcMgr_State_Error:
1191                 errString = "Exception";
1192                 break;
1193             case ProcMgr_State_Watchdog:
1194                 errString = "Watchdog";
1195                 break;
1196             default:
1197                 errString = "Unexpected State";
1198                 ret = -1;
1199                 break;
1200         }
1201         GT_2trace (curTrace, GT_4CLASS,
1202                    "syslink_error_cb: Received Error Callback for %s : %s\n",
1203                    MultiProc_getName(procId), errString);
1204         /* Don't allow re-schedule of recovery until complete */
1205         pthread_mutex_lock(&dev->lock);
1206         if (ret != -1 && dev->recover == FALSE) {
1207             /* Schedule recovery. */
1208             dev->recover = TRUE;
1209             /* Activate a thread to handle the recovery. */
1210             GT_0trace (curTrace, GT_4CLASS,
1211                        "syslink_error_cb: Scheduling recovery...");
1212             OsalThread_activate(dev->ipc_recovery_work);
1213         }
1214         else {
1215             GT_0trace (curTrace, GT_4CLASS,
1216                        "syslink_error_cb: Recovery already scheduled.");
1217         }
1218         pthread_mutex_unlock(&dev->lock);
1219     }
1220     else if (status == ProcMgr_EventStatus_Canceled) {
1221         GT_1trace (curTrace, GT_3CLASS,
1222                    "SysLink Error Callback Cancelled for %s",
1223                    MultiProc_getName(procId));
1224     }
1225     else {
1226         GT_1trace (curTrace, GT_4CLASS,
1227                    "SysLink Error Callback Unexpected Event for %s",
1228                    MultiProc_getName(procId));
1229     }
1231     return ret;
1234 /*
1235  * Initialize the syslink ipc
1236  *
1237  * This function sets up the "kernel"-side IPC modules, and does any special
1238  * initialization required for QNX and the platform being used.  This function
1239  * also registers for error notifications and initializes the recovery thread.
1240  */
1241 int init_ipc(syslink_dev_t * dev, syslink_firmware_info * firmware, bool recover)
1243     int status = 0;
1244     Ipc_Config iCfg;
1245     OsalThread_Params threadParams;
1246     ProcMgr_AttachParams attachParams;
1247     UInt16 procId;
1248     int i;
1250     if (status >= 0) {
1251         if (!recover) {
1252             /* Set up the MemoryOS module */
1253             status = MemoryOS_setup();
1254             if (status < 0)
1255                 goto memoryos_fail;
1256         }
1258         /* Setup IPC and platform-specific items */
1259         status = Ipc_setup (&iCfg);
1260         if (status < 0)
1261             goto ipcsetup_fail;
1263         /* NOTE: this is for handling the procmgr event notifications to userspace list */
1264         if (!recover) {
1265             /* Setup Fault recovery items. */
1266             /* Create the thread object used for the interrupt handler. */
1267             threadParams.priority     = OsalThread_Priority_Medium;
1268             threadParams.priorityType = OsalThread_PriorityType_Generic;
1269             threadParams.once         = FALSE;
1270             dev->ipc_recovery_work = OsalThread_create ((OsalThread_CallbackFxn)
1271                                                         ipc_recover,
1272                                                         dev,
1273                                                         &threadParams);
1274             if (dev->ipc_recovery_work == NULL)
1275                 goto osalthreadcreate_fail;
1276         }
1277         else {
1278             pthread_mutex_lock(&dev->lock);
1279             dev->recover = FALSE;
1280             pthread_mutex_unlock(&dev->lock);
1281         }
1283         memset(procH_fileId, 0, sizeof(procH_fileId));
1285         for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
1286             procId = firmware[i].proc_id = MultiProc_getId(firmware[i].proc);
1287             if (procId >= MultiProc_MAXPROCESSORS) {
1288                 status = -1;
1289                 fprintf(stderr, "Invalid processor name specified\n");
1290                 break;
1291             }
1293             if (procH[procId]) {
1294                 GT_setFailureReason (curTrace,
1295                                      GT_4CLASS,
1296                                      "init_ipc",
1297                                      status,
1298                                      "invalid proc!");
1299                 break;
1300             }
1302             if (recover) {
1303                 /*
1304                  * if we are in recovery, we load the cores we previously
1305                  * attached to
1306                  */
1307                 firmware[i].attachOnly = false;
1308             }
1310             if ((!recover) || (firmware[i].reload)) {
1311                 status = runSlave(dev, procId, &firmware[i]);
1312                 if (status == 0) {
1313                     firmware[i].procState = RUNNING_STATE;
1314                     continue;
1315                 }
1316                 else {
1317                     break;
1318                 }
1319             }
1320             else {
1321                 /*
1322                  * During recovery, do not run cores unless they were previously
1323                  * running
1324                  */
1325                 continue;
1326             }
1327         }
1329         if (status < 0)
1330             goto tiipcsetup_fail;
1332         /* Set up rpmsg_mq */
1333         status = ti_ipc_setup();
1334         if (status < 0)
1335             goto tiipcsetup_fail;
1337         /* Set up rpmsg_rpc */
1338         status = rpmsg_rpc_setup();
1339         if (status < 0)
1340             goto rpcsetup_fail;
1342 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
1343         if (gatempEnabled) {
1344             Int32 sr0ProcId;
1346             /* Set up NameServer for resource manager process */
1347             status = NameServer_setup();
1348             if (status < 0) {
1349                 goto nameserversetup_fail;
1350             }
1352             /* Set up GateMP */
1353             status = GateMP_setup(&sr0ProcId);
1354             if ((status < 0) && (status != GateMP_E_NOTFOUND)) {
1355                 goto gatempsetup_fail;
1356             }
1357             else if (status == 0) {
1358                 sr0OwnerProcId = sr0ProcId;
1359             }
1360             else {
1361                 /*
1362                  * If we did not find the default gate, perhaps SR0 is
1363                  * not yet loaded. This is ok.
1364                  */
1365                 status = 0;
1366             }
1367         }
1368 #endif
1370         goto exit;
1371     }
1373 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
1374 gatempsetup_fail:
1375     NameServer_destroy();
1376 nameserversetup_fail:
1377     rpmsg_rpc_destroy();
1378 #endif
1379 rpcsetup_fail:
1380     ti_ipc_destroy(recover);
1381 tiipcsetup_fail:
1382     for (i-=1; i >= 0; i--) {
1383         procId = firmware[i].proc_id;
1384         if (procId >= MultiProc_MAXPROCESSORS) {
1385             continue;
1386         }
1387         ProcMgr_unregisterNotify(procH[procId], syslink_error_cb,
1388                                 (Ptr)dev, errStates);
1389         if (!firmware[i].attachOnly) {
1390             ProcMgr_stop(procH[procId]);
1391             if (procH_fileId[procId]) {
1392                 ProcMgr_unload(procH[procId], procH_fileId[procId]);
1393                 procH_fileId[procId] = 0;
1394             }
1395         }
1396         ProcMgr_detach(procH[procId]);
1397         ProcMgr_close(&procH[procId]);
1398         procH[procId] = NULL;
1399         RscTable_free(&rscHandle[procId]);
1400         rscHandle[procId] = NULL;
1401     }
1402     OsalThread_delete(&dev->ipc_recovery_work);
1403 osalthreadcreate_fail:
1404     Ipc_destroy();
1405 ipcsetup_fail:
1406     MemoryOS_destroy();
1407 memoryos_fail:
1408 exit:
1409     return status;
1412 int deinit_ipc(syslink_dev_t * dev, syslink_firmware_info * firmware,
1413     bool recover)
1415     int status = EOK;
1416     uint32_t i = 0, id = 0;
1418     if (logFilename) {
1419         /* wait a little bit for traces to finish dumping */
1420         sleep(1);
1421     }
1423     // Stop the remote cores right away
1424     for (i = 0; i < MultiProc_MAXPROCESSORS; i++) {
1425         if (procH[i]) {
1426             resetSlave(dev, i);
1427         }
1428     }
1430 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
1431     if (gatempEnabled) {
1432         GateMP_destroy();
1434         NameServer_destroy();
1435     }
1436 #endif
1438     rpmsg_rpc_destroy();
1440     ti_ipc_destroy(recover);
1442     if (!recover && dev->ipc_recovery_work != NULL) {
1443         OsalThread_delete (&dev->ipc_recovery_work);
1444         dev->ipc_recovery_work = NULL;
1445     }
1447     if (recover) {
1448         static FILE *log = NULL;
1449         if (logFilename) {
1450             /* Dump the trace information */
1451             Osal_printf("IPC: printing remote core trace dump");
1452             log = fopen(logFilename, "a+");
1453             if (log) {
1454                 for (id = 0; id < syslink_num_cores; id++) {
1455                     if (firmware[id].procState == RUNNING_STATE) {
1456                         if (proc_traces[id].va) {
1457                             /* print traces */
1458                             fprintf(log, "*************************************\n");
1459                             fprintf(log, "***       CORE%d TRACE DUMP        ***\n",
1460                                 firmware[i].proc_id);
1461                             fprintf(log, "*************************************\n");
1462                             for (i = (*proc_traces[id].widx + 1);
1463                                 i < (proc_traces[id].len - 8);
1464                                 i++) {
1465                                 fprintf(log, "%c",
1466                                     *(char *)((uint32_t)proc_traces[id].va + i));
1467                             }
1468                             for (i = 0; i < *proc_traces[id].widx; i++) {
1469                                 fprintf(log, "%c",
1470                                     *(char *)((uint32_t)proc_traces[id].va + i));
1471                             }
1472                         }
1473                     }
1474                 }
1475                 fflush(log);
1476                 fclose(log);
1477             }
1478             else {
1479                 fprintf(stderr, "\nERROR: unable to open crash dump file %s\n",
1480                     logFilename);
1481                 exit(EXIT_FAILURE);
1482             }
1483         }
1484     }
1486     /* After printing trace, set all processor states to RESET */
1487     for (id = 0; id < syslink_num_cores; id++) {
1488         firmware[id].procState = RESET_STATE;
1489     }
1491     status = Ipc_destroy();
1492     if (status < 0) {
1493         printf("Ipc_destroy() failed 0x%x", status);
1494     }
1495     if (!recover) {
1496         status = MemoryOS_destroy();
1497         if (status < 0) {
1498             printf("MemoryOS_destroy() failed 0x%x", status);
1499         }
1500     }
1502     return status;
1506 /** print usage */
1507 static Void printUsage (Char * app)
1509     printf("\n\nUsage:\n");
1510 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_OMAP5430)
1511     printf("\n%s: [-HTdca] <core_id1> <executable1> [<core_id2> <executable2> ...]\n",
1512         app);
1513     printf("  <core_id#> should be set to a core name (e.g. IPU, DSP)\n");
1514     printf("      followed by the path to the executable to load on that core.\n");
1515     printf("Options:\n");
1516     printf("  -H <arg>    enable/disable hibernation, 1: ON, 0: OFF,"
1517         " Default: 1)\n");
1518     printf("  -T <arg>    specify the hibernation timeout in ms, Default:"
1519         " 5000 ms)\n");
1520 #else
1521     printf("\n%s: [-gdca] <core_id1> <executable1> [<core_id2> <executable2> ...]\n",
1522         app);
1523     printf("  <core_id#> should be set to a core name (e.g. DSP1, IPU2)\n");
1524     printf("      followed by the path to the executable to load on that core.\n");
1525     printf("Options:\n");
1526     printf("  -g   enable GateMP support on host\n");
1527 #endif
1528     printf("  -d   disable recovery\n");
1529     printf("  -c <file>   generate dump of slave trace during crashes (use\n");
1530     printf("              absolute path for filename)\n");
1531     printf("  -a<n> specify that the first n cores have been pre-loaded\n");
1532     printf("        and started. Perform late-attach to these cores.\n");
1534     exit (EXIT_SUCCESS);
1537 dispatch_t * syslink_dpp = NULL;
1539 int main(int argc, char *argv[])
1541     syslink_dev_t * dev = NULL;
1542     thread_pool_attr_t tattr;
1543     int status;
1544     int error = EOK;
1545     sigset_t set;
1546     int channelid = 0;
1547     int c;
1548     int hib_enable = 1;
1549     uint32_t hib_timeout = PM_HIB_DEFAULT_TIME;
1550     char *user_parm = NULL;
1551     struct stat          sbuf;
1552     int i = 0;
1553     char * abs_path = NULL;
1555     if (-1 != stat(IPC_DEVICE_PATH, &sbuf)) {
1556         printf ("IPC Already Running...\n");
1557         return EXIT_FAILURE;
1558     }
1559     printf ("Starting IPC resource manager...\n");
1561     /* Parse the input args */
1562     while (1)
1563     {
1564         c = getopt (argc, argv, "H:T:U:gc:dv:a:");
1565         if (c == -1)
1566             break;
1568         switch (c)
1569         {
1570 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_OMAP5430)
1571         case 'H':
1572             hib_enable = atoi(optarg);
1573             if (hib_enable != 0 && hib_enable != 1) {
1574                 hib_enable = -1;
1575             }
1576             break;
1577         case 'T':
1578             hib_timeout = atoi(optarg);
1579             break;
1580 #endif
1581         case 'U':
1582             user_parm = optarg;
1583             break;
1584         case 'd':
1585             disableRecovery = true;
1586             break;
1587         case 'c':
1588             logFilename = optarg;
1589             break;
1590         case 'a':
1591             numAttach = atoi(optarg);
1592             printf("Late-attaching to %d core(s)\n", numAttach);
1593             break;
1594         case 'v':
1595             verbosity++;
1596             break;
1597 #if defined(SYSLINK_PLATFORM_VAYU)
1598         case 'g':
1599             printf("GateMP support enabled on host\n");
1600             gatempEnabled = true;
1601             break;
1602 #endif
1603         default:
1604             fprintf (stderr, "Unrecognized argument\n");
1605         }
1606     }
1608     /* Now parse the operands, which should be in the format:
1609      * "<multiproc_name> <firmware_file> ..*/
1610     for (; optind + 1 < argc; optind+=2) {
1611         if (syslink_num_cores == MultiProc_MAXPROCESSORS) {
1612             printUsage(argv[0]);
1613             return (error);
1614         }
1615         syslink_firmware[syslink_num_cores].proc = argv [optind];
1616         syslink_firmware[syslink_num_cores].attachOnly =
1617             ((numAttach-- > 0) ? true : false);
1618         syslink_firmware[syslink_num_cores].reload = true;
1619         syslink_firmware[syslink_num_cores].freeString = false;
1620         syslink_firmware[syslink_num_cores++].firmware = argv [optind+1];
1621     }
1623     /* Get the name of the binary from the input args */
1624     if (!syslink_num_cores) {
1625         fprintf(stderr, "At least one core_id and executable must be "\
1626             "specified");
1627         printUsage(argv[0]);
1628         return (error);
1629     }
1631     /* Validate hib_enable args */
1632     if (hib_enable == -1) {
1633         fprintf (stderr, "invalid hibernation enable value\n");
1634         printUsage(argv[0]);
1635         return (error);
1636     }
1638     syslink_hib_enable = (Bool)hib_enable;
1639     syslink_hib_timeout = hib_timeout;
1641     /* Init logging for syslink */
1642     if (Osal_initlogging(verbosity) != 0) {
1643         return -1;
1644     }
1646     /* Obtain I/O privity */
1647     error = ThreadCtl_r (_NTO_TCTL_IO, 0);
1648     if (error == -1) {
1649         Osal_printf("Unable to obtain I/O privity");
1650         return (error);
1651     }
1653     /* Get the abs path for all firmware files */
1654     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
1655         abs_path = calloc(1, PATH_MAX + 1);
1656         if (abs_path == NULL) {
1657             return -1;
1658         }
1659         if (NULL == realpath(syslink_firmware[i].firmware, abs_path)) {
1660             fprintf (stderr, "invalid path to executable\n");
1661             return -1;
1662         }
1663         syslink_firmware[i].firmware = abs_path;
1664     }
1666     /* allocate the device structure */
1667     if (NULL == (dev = calloc(1, sizeof(syslink_dev_t)))) {
1668         Osal_printf("IPC: calloc() failed");
1669         return (-1);
1670     }
1672     /* create the channel */
1673     if ((channelid = ChannelCreate_r (_NTO_CHF_UNBLOCK |
1674                                     _NTO_CHF_DISCONNECT |
1675                                     _NTO_CHF_COID_DISCONNECT |
1676                                     _NTO_CHF_REPLY_LEN |
1677                                     _NTO_CHF_SENDER_LEN)) < 0) {
1678         Osal_printf("Unable to create channel %d", channelid);
1679         return (channelid);
1680     }
1682     /* create the dispatch structure */
1683     if (NULL == (dev->dpp = syslink_dpp = dispatch_create_channel (channelid, 0))) {
1684         Osal_printf("IPC: dispatch_create() failed");
1685         return(-1);
1686     }
1688     /*
1689      * Mask out all signals before creating a thread pool.
1690      * This prevents other threads in the thread pool
1691      * from intercepting signals such as SIGTERM.
1692      */
1693     sigfillset(&set);
1694     pthread_sigmask(SIG_BLOCK, &set, NULL);
1696     /* Initialize the thread pool */
1697     memset (&tattr, 0x00, sizeof (thread_pool_attr_t));
1698     tattr.handle = dev->dpp;
1699     tattr.context_alloc = dispatch_context_alloc;
1700     tattr.context_free = dispatch_context_free;
1701     tattr.block_func = dispatch_block;
1702     tattr.unblock_func = dispatch_unblock;
1703     tattr.handler_func = dispatch_handler;
1704     tattr.lo_water = 2;
1705     tattr.hi_water = 4;
1706     tattr.increment = 1;
1707     tattr.maximum = 10;
1709     /* Create the thread pool */
1710     if ((dev->tpool = thread_pool_create(&tattr, 0)) == NULL) {
1711         Osal_printf("IPC: thread pool create failed");
1712         return(-1);
1713     }
1715     /* init syslink */
1716     status = init_ipc(dev, syslink_firmware, FALSE);
1717     if (status < 0) {
1718         Osal_printf("IPC: init failed");
1719         return(-1);
1720     }
1722     /* init the syslink device */
1723     status = init_devices(dev);
1724     if (status < 0) {
1725         Osal_printf("IPC: device init failed");
1726         return(-1);
1727     }
1729 #if (_NTO_VERSION >= 800)
1730     /* Relinquish privileges */
1731     status = procmgr_ability(  0,
1732                  DENY_ALL | PROCMGR_AID_SPAWN,
1733                  DENY_ALL | PROCMGR_AID_FORK,
1734                  PROCMGR_ADN_NONROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AID_MEM_PEER,
1735                  PROCMGR_ADN_NONROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AID_MEM_PHYS,
1736                  PROCMGR_ADN_NONROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AID_INTERRUPT,
1737                  PROCMGR_ADN_NONROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AID_PATHSPACE,
1738                  PROCMGR_ADN_NONROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AID_RSRCDBMGR,
1739                  PROCMGR_ADN_ROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AOP_LOCK | PROCMGR_AOP_SUBRANGE | PROCMGR_AID_SETUID,
1740                  (uint64_t)1, (uint64_t)~0,
1741                  PROCMGR_ADN_ROOT | PROCMGR_AOP_ALLOW | PROCMGR_AOP_LOCK | PROCMGR_AOP_SUBRANGE | PROCMGR_AID_SETGID,
1742                  (uint64_t)1, (uint64_t)~0,
1743                  PROCMGR_ADN_ROOT | PROCMGR_AOP_DENY | PROCMGR_AOP_LOCK | PROCMGR_AID_EOL);
1745     if (status != EOK) {
1746         Osal_printf("procmgr_ability failed! errno=%d", status);
1747         return EXIT_FAILURE;
1748     }
1750     /* Reduce priority to either what defined from command line or at least nobody */
1751     if (user_parm != NULL) {
1752         if (set_ids_from_arg(user_parm) < 0) {
1753             Osal_printf("unable to set uid/gid - %s", strerror(errno));
1754             return EXIT_FAILURE;
1755         }
1756     } else {
1757         if (setuid(99) != 0) {
1758             Osal_printf("unable to set uid - %s", strerror(errno));
1759             return EXIT_FAILURE;
1760         }
1761     }
1762 #endif
1764     /* make this a daemon process */
1765     if (-1 == procmgr_daemon(EXIT_SUCCESS,
1766         PROCMGR_DAEMON_NOCLOSE | PROCMGR_DAEMON_NODEVNULL)) {
1767         Osal_printf("IPC: procmgr_daemon() failed");
1768         return(-1);
1769     }
1771     /* start the thread pool */
1772     thread_pool_start(dev->tpool);
1774     /* Unmask signals to be caught */
1775     sigdelset (&set, SIGINT);
1776     sigdelset (&set, SIGTERM);
1777     pthread_sigmask (SIG_BLOCK, &set, NULL);
1779     /* Wait for one of these signals */
1780     sigemptyset (&set);
1781     sigaddset (&set, SIGINT);
1782     sigaddset (&set, SIGQUIT);
1783     sigaddset (&set, SIGTERM);
1785     Osal_printf("IPC resource manager started");
1787     /* Wait for a signal */
1788     while (1)
1789     {
1790         switch (SignalWaitinfo (&set, NULL))
1791         {
1792             case SIGTERM:
1793             case SIGQUIT:
1794             case SIGINT:
1795                 error = EOK;
1796                 goto done;
1798             default:
1799                 break;
1800         }
1801     }
1803     error = EOK;
1805 done:
1806     GT_0trace(curTrace, GT_4CLASS, "IPC resource manager exiting \n");
1808     error = thread_pool_destroy(dev->tpool);
1809     if (error < 0) {
1810         Osal_printf("IPC: thread_pool_destroy returned an error");
1811     }
1812     deinit_ipc(dev, syslink_firmware, FALSE);
1813     deinit_devices(dev);
1814     free(dev);
1816     /* Free the abs path of firmware files if necessary */
1817     for (i = 0; i < syslink_num_cores; i++) {
1818         if ((syslink_firmware[i].freeString) &&
1819             (syslink_firmware[i].firmware)) {
1820             free(syslink_firmware[i].firmware);
1821         }
1822     }
1824     return (error);