src/Energia/libraries/ZumoCC3200/examples/MasterSlave/apLoop.ino

   1 /*
   2  *  ======== apLoop ========
   3  *  This sketch waits on either a button press or a
   4  *
   5  *  The name and password of the network and the port number of the server
   6  *  (always at IP address 192.168.1.1) can be changed below.
   7  */
   8
   9 #include <WiFi.h>
  10 #include <Pushbutton.h>
  11 #include <ti/sysbios/knl/Task.h>
  12
  13 #include <string.h>
  14
  15 /* name of the network and its password */
  16 char ssid[] = "zumo_group";
  17 char wifipw[] = "password";
  18
  19 /* zumo command port */
  20 #define CMD_PORT 8080
  21
  22 /* IMU data port */
  23 #define DATA_PORT 6000
  24
  25 /* Create a Pushbutton object for pin 12 (the Zumo user pushbutton pin) */
  26 Pushbutton button(ZUMO_BUTTON);
  27
  28 IPAddress broadcastIP(192,168,1,255);
  29
  30
  31 static bool waiting = true;
  32
  33 /* 1 is master, 0 is slave, -1 is unassigned */
  34 int rank = -1;
  35
  36 static void sendIMUPacket(WiFiUDP Udp, IPAddress ip, int localPort);
  37
  38 //WiFiUDP UdpRX; /* UDP connection for receiving */
  39 //WiFiUDP UdpTX; /* UDP connection for transmitting */
  40
  41 WiFiUDP Udp;
  42
  43 /*
  44  *  ======== apSetup ========
  45  */
  46 void apSetup()
  47 {
  48     Serial.begin(9600);
  49
  50     /* set priority of this task to be lower than other tasks */
  51     //Task_setPri(Task_self(), 1);
  52
  53     // attempt to connect to group network:
  54     Serial.print("Attempting to connect to Network named: ");
  55     Serial.println(ssid);
  56     WiFi.begin(ssid, wifipw);
  57
  58     while (waiting) {
  59
  60       /* if group network is found */
  61       if(WiFi.status() == WL_CONNECTED){
  62          Serial.println("Connected to the group network");
  63          Serial.println("Waiting for an ip address");
  64
  65          while (WiFi.localIP() == INADDR_NONE) {
  66            // print dots while we wait for an ip addresss
  67            Serial.print(".");
  68            delay(300);
  69          }
  70
  71          Serial.println("\nIP Address obtained");
  72          printWifiStatus();
  73
  74          /* this zumo is a slave */
  75          rank = 0;
  76
  77          waiting = false;
  78       }
  79       /* if zumo button is pressed */
  80       else if(button.getSingleDebouncedRelease()){
  81          Serial.println("Button press detected");
  82          /* startup a new network and get the first IP address: 192.168.1.1 */
  83          Serial.print("Starting a new network: "); Serial.println(ssid);
  84          WiFi.beginNetwork((char *)ssid, (char *)wifipw);
  85          while (WiFi.localIP() == INADDR_NONE) {
  86             Serial.print(".");
  87             delay(300);
  88          }
  89
  90          /* this zumo is the master */
  91          rank = 1;
  92
  93          waiting = false;
  94       }
  95       else{
  96          WiFi.begin(ssid, wifipw);
  97          Serial.print(".");
  98          delay(300);
  99       }
 100     }
 101
 102     Udp.begin(CMD_PORT);
 103 }
 104
 105 /*
 106  *  ======== apLoop ========
 107  */
 108
 109 void apLoop()
 110 {
 111   int packetSize = 0;
 112
 113   switch(rank){
 114       case -1: /* unassigned case: should theoretically never happen */
 115         Serial.println("rank was not assigned, please exit the program and try again");
 116         break;
 117
 118       case 0: /* slave case: listen for motor commands from group network */
 119         // if there's data available, read a packet
 120         packetSize = Udp.parsePacket();
 121         if (packetSize){
 122            static char buffer[64] = {0};
 123
 124            Serial.print("Received packet from ");
 125            IPAddress remoteIp = Udp.remoteIP();
 126            Serial.print(remoteIp);
 127            Serial.print(", port ");
 128            Serial.println(Udp.remotePort());
 129
 130            /* if packet is from master */
 131            if(Udp.remotePort() == CMD_PORT){
 132              // read the packet into packetBufffer
 133              int len = Udp.read(buffer, 64);
 134
 135              if (len > 0) buffer[len] = 0;
 136              Serial.print("Contents: ");
 137              Serial.println(buffer);
 138
 139              motorWASD = buffer[0];
 140            }
 141
 142         }
 143         break;
 144
 145       case 1: /* master case: listen for motor commands from processing, and multicast them over the group network */
 146         // if there's data available, read a packet
 147         packetSize = Udp.parsePacket();
 148         if (packetSize){
 149            static char buffer[64] = {0};
 150
 151            Serial.print("Received packet from ");
 152            IPAddress remoteIp = Udp.remoteIP();
 153            Serial.print(remoteIp);
 154            Serial.print(", port ");
 155            Serial.println(Udp.remotePort());
 156
 157            /* if packet is from processing */
 158            if(Udp.remotePort() == DATA_PORT){
 159              // read the packet into packetBufffer
 160              int len = Udp.read(buffer, 64);
 161
 162              if (len > 0) buffer[len] = 0;
 163              Serial.print("Contents: ");
 164              Serial.println(buffer);
 165
 166              motorWASD = buffer[0];
 167
 168              /* broadcast the command */
 169              Udp.beginPacket(broadcastIP, CMD_PORT);
 170              Udp.write(motorWASD);
 171              Udp.endPacket();
 172            }
 173         }
 174         /* broadcast the command */
 175         Udp.beginPacket(broadcastIP, CMD_PORT);
 176         Udp.write("hello slaves");
 177         Udp.endPacket();
 178         break;
 179   }
 180 }
 181
 182 /*
 183  *  ======== doWASD ========
 184  */
 185 static void sendIMUPacket(WiFiUDP Udp, IPAddress ip, int localPort)
 186 {
 187     static char report[80];
 188
 189     /* send current IMU data */
 190     System_snprintf(report, sizeof(report),
 191         "A: %6d %6d %6d G: %6d %6d %6d M: %6d %6d %6d",
 192         imuCompass.a.x, imuCompass.a.y, imuCompass.a.z,
 193         imuGyro.g.x,    imuGyro.g.y,    imuGyro.g.z,
 194         imuCompass.m.x, imuCompass.m.y, imuCompass.m.z);
 195
 196     Udp.beginPacket(ip, localPort);
 197     Udp.write(report);
 198     Udp.endPacket();
 199 }
 200
 201 void printWifiStatus() {
 202   // print the SSID of the network you're attached to:
 203   Serial.print("SSID: ");
 204   Serial.println(WiFi.SSID());
 205
 206   // print your WiFi IP address:
 207   IPAddress ip = WiFi.localIP();
 208   Serial.print("IP Address: ");
 209   Serial.println(ip);
 210
 211   // print the received signal strength:
 212   long rssi = WiFi.RSSI();
 213   Serial.print("signal strength (RSSI):");
 214   Serial.print(rssi);
 215   Serial.println(" dBm");
 216 }