src/Energia/libraries/ZumoCC3200/utility/Utilities.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2014, Texas Instruments Incorporated
   3  * All rights reserved.
   4  *
   5  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6  * modification, are permitted provided that the following conditions
   7  * are met:
   8  *
   9  * *  Redistributions of source code must retain the above copyright
  10  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  11  *
  12  * *  Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  13  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  14  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  15  *
  16  * *  Neither the name of Texas Instruments Incorporated nor the names of
  17  *    its contributors may be used to endorse or promote products derived
  18  *    from this software without specific prior written permission.
  19  *
  20  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  21  * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
  22  * THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR
  23  * PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR
  24  * CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL,
  25  * EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
  26  * PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS;
  27  * OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY,
  28  * WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR
  29  * OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE,
  30  * EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  31  */
  32
  33 #include "Utilities.h"
  34 #include <math.h>
  35
  36 #ifndef M_PI
  37 #define M_PI    3.14159265358979323846
  38 #endif
  39
  40 #define NUM_ERRORVALS 10
  41
  42 Utilities::Utilities()
  43 {
  44 }
  45
  46 float Utilities::wrapAngle(float angle)
  47 {
  48     angle = fmod(angle + 180, 360);
  49     if (angle < 0) {
  50         angle += 360;
  51     }
  52     return (angle - 180);
  53 }
  54
  55 float Utilities::wrapAngle360(float angle)
  56 {
  57     angle = wrapAngle(angle);
  58     if (angle < 0) {
  59         angle += 360;
  60     }
  61     return angle;
  62 }
  63
  64 float Utilities::saturate(float value, float min, float max)
  65 {
  66     if (value < min) {
  67         value = min;
  68     }
  69     else if (value > max) {
  70         value = max;
  71     }
  72     return value;
  73 }
  74
  75 bool Utilities::inRange(float value, float lowerBound, float upperBound)
  76 {
  77     return ((value > lowerBound) && (value < upperBound));
  78 }
  79
  80 int Utilities::clip(int a)
  81 {
  82     if (a > 400) {
  83         a = 400;
  84     }
  85     if (a < -400) {
  86         a = -400;
  87     }
  88     return a;
  89 }
  90
  91 float Utilities::clip(float a)
  92 {
  93     if (a > 400) {
  94         a = 400;
  95     }
  96     if (a < -400) {
  97         a = -400;
  98     }
  99     return a;
 100 }
 101
 102 int Utilities::min(int a, int b)
 103 {
 104     if (a < b) {
 105         return a;
 106     }
 107     else {
 108         return b;
 109     }
 110 }
 111
 112 int Utilities::max(int a, int b)
 113 {
 114     if (a > b) {
 115         return a;
 116     }
 117     else {
 118         return b;
 119     }
 120 }
 121
 122 float Utilities::toDegrees(float angle)
 123 {
 124     return float ((angle * 180.0f) / M_PI);
 125 }