remove unused error averaging from Utilities
[zumo-cc3200/zumo-cc3200.git] / src / Energia / libraries / ZumoCC3200 / utility / Utilities.cpp
1 /*
2  * Copyright (c) 2014, Texas Instruments Incorporated
3  * All rights reserved.
4  *
5  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
6  * modification, are permitted provided that the following conditions
7  * are met:
8  *
9  * *  Redistributions of source code must retain the above copyright
10  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
11  *
12  * *  Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
13  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
14  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
15  *
16  * *  Neither the name of Texas Instruments Incorporated nor the names of
17  *    its contributors may be used to endorse or promote products derived
18  *    from this software without specific prior written permission.
19  *
20  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
21  * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
22  * THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR
23  * PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR
24  * CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL,
25  * EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
26  * PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS;
27  * OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY,
28  * WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR
29  * OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE,
30  * EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
31  */
33 #include "Utilities.h"
34 #include <math.h>
36 #ifndef M_PI
37 #define M_PI    3.14159265358979323846
38 #endif
40 #define NUM_ERRORVALS 10
42 Utilities::Utilities()
43 {
44 }
46 float Utilities::wrapAngle(float angle)
47 {
48     angle = fmod(angle + 180, 360);
49     if (angle < 0) {
50         angle += 360;
51     }
52     return (angle - 180);
53 }
55 float Utilities::wrapAngle360(float angle)
56 {
57     angle = wrapAngle(angle);
58     if (angle < 0) {
59         angle += 360;
60     }
61     return angle;
62 }
64 float Utilities::saturate(float value, float min, float max)
65 {
66     if (value < min) {
67         value = min;
68     }
69     else if (value > max) {
70         value = max;
71     }
72     return value;
73 }
75 bool Utilities::inRange(float value, float lowerBound, float upperBound)
76 {
77     return ((value > lowerBound) && (value < upperBound));
78 }
80 int Utilities::clip(int a)
81 {
82     if (a > 400) {
83         a = 400;
84     }
85     if (a < -400) {
86         a = -400;
87     }
88     return a;
89 }
91 float Utilities::clip(float a)
92 {
93     if (a > 400) {
94         a = 400;
95     }
96     if (a < -400) {
97         a = -400;
98     }
99     return a;
102 int Utilities::min(int a, int b)
104     if (a < b) {
105         return a;
106     }
107     else {
108         return b;
109     }
112 int Utilities::max(int a, int b)
114     if (a > b) {
115         return a;
116     }
117     else {
118         return b;
119     }
122 float Utilities::toDegrees(float angle)
124     return float ((angle * 180.0f) / M_PI);