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authordave russo <d-russo@ti.com>
Tue, 13 Oct 2015 19:03:21 +0000 (12:03 -0700)
committerdave russo <d-russo@ti.com>
Tue, 13 Oct 2015 19:03:21 +0000 (12:03 -0700)
src/Energia/libraries/ZumoCC3200/utility/DCM.cpp

index 90f1fbe3b0cb17748f5846535009acd38cce0890..52dea078ed0fad7b6ff0f2272bcc2dce8dbee301 100644 (file)
@@ -206,26 +206,6 @@ void DCM_updateMagnetoData(DCM_Handle handle,
     handle->pfMagneto[2] = fMagnetoZ;
 }
 
-/*
- *  ======== cancelDrift ========
- *  Use orientation reference vectors to cancel out gyro drift with a PI
- *  feedback controller. This method assumes that the device experiences 
- *  negligible acceleration. Adjustments can be made to allow this algorithm
- *  to work with accelerating systems. Only called internally within the 
- *  DCM calculuation.
- */
-static void cancelDrift(DCM_Handle handle)
-{
-    /* two correction vectors fed into the controller */
-    float pfKError[3], pfIError[3]; 
-        
-    /* calcluate the Z-axis correction based on accelerometer reading */
-    crossProduct(pfKError, handle->dcm[2], handle->pfAccel); 
-        
-    /* calcluate the X-axis correction based on magnetometer reading */
-    crossProduct(pfIError, handle->dcm[0], handle->pfMagneto); 
-}
-
 /*
  *  ======== DCM_start ========
  *  Starts the complementary filter DCM attitude estimation from an initial